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    进心函数,悉数函数做了两件事,1.依据sensor_type_分手措置lidar战战radar融会本次只剖析radar,lidar战融会下次再写boolObstaclePerception::Process(SensorRawFrameframe,std::vectorObjectPtrout_objects){std::shared_ptrSensorObjectssensor_objects(newSensorObjects());if(frame-sensortype==VELODYNE_64){}elseif(frame-sensortype==RADAR){//radar措置RadarRawFrameradar_frame=dynamic_castRadarRawFrame(frame);RadarDetectorOptionsoptions;_pose=(radarframe-pose);_linear_speed=radar_frame-car_linearspeed;std::vectorObjectPtrobjects;std::vectorPolygonDTypemap_polygons;if(!radardetector-Detect(radar_frame-rawobstacles,map_polygons,options,objects)){AERRORRadarperceptionerror!,std::fixedstd::setprecision(12)radarframe-timestamp;returnfalse;}sensor_objects-objects=objects;AINFOradarobjectssize:();PERF_BLOCK_END(radar_detection);//setframecontentif(FLAGS_enable_visualizationFLAGS_show_radar_obstacles){(sensor_objects-objects);}}}radar措置两个没有历程1.调用boolModestRadarDetector::Detect函数,输出检测跟踪以后的生存到framecontent,用于融会boolModestRadarDetector::Detect{家当水措置装笨嗲用于家当生产映鲳水的杂水制与装备。4食物作业映鲳:饮用污浊水、饮料⑵【啤⒑诰啤⒈=∑返与T圃埔蝗ィ湔娑远粤芄恢苯涌闯一个序列标示义务,跟分词、命名真体识别等相同的做法即可。

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